In this paper we present the results obtained from the implementation of a robust position/force controller on a two-degree-of-freedom direct drive robot. The controller is based on the theoretical work presented in references 1 & 2, which guarantees Globally Uniformly Ultimately Bounded (GUUB) position tracking error and bounded force tracking error. The controller accomplishes this stability result in spite of robot model uncertainty and only requires; joint position and velocity measurements, end-effector force measurements, and bounds on the model parameters. Experimental results described in this paper serve to verify the theoretical claims.

Lorsqu'on cherche à réduire les écarts de suivi de trajectoire, la structure de la machine est astreinte à des accélérations susceptibles d'engendrer des déformations et des vibrations d'autant plus intenses que la vitesse exigée est élevée. Le choix de la trajectoire et de la loi de mouvement n'est pas anodin car, selon les cas, on peut observer des différences substantielles d'amplitude de déformation et de vibration. Il s'agit alors de déterminer des trajectoires et des lois de mouvement réalistes, que les asservissements soient capables de suivre sans erreur de poursuite ni vibration induite. Différentes voies de génération de lois de mouvement optimisées sont présentées, avec une analyse du gain qu'elles peuvent apporter.