This paper describes a modeling approach to compute the lumped parameter hydrodynamic derivative matrices of an underwater multi-hull vehicle. The vehicle, modeled as a multi-body underwater system and denoted as cluster, can be composed by heterogeneous bodies with known dynamic parameters, rigidly connected. The nonlinear dynamic equations of the cluster and its parameters are derived by means of a modular approach, based on the composition of single basic elements. The ultimate objective is to derive a mathematical description of the multi-hull system that captures its most significant dynamics allowing to design model-based motion controllers and navigation filters. The modular nature of the resulting model can be exploited, by example, when control reconfiguration is to be dealt with in the presence of (possibly multiple) failures. The numerical simulation of a hypothetical cluster is presented and discussed.

Les caractéristiques biologiques des civelles (Anguillaanguilla) ont été étudiées entre novembre et mars lors dedeux campagnes d'échantillonnage successives (1996–1997 et1997–1998) dans l'estuaire de l'Adour. Une diminution de lalongueur (en moyenne de 73,5 à 67,4 mm) et du poids (en moyenne de 3,5à 2,6 dg) des civelles durant la saison de migration est observéecomme sur les autres estuaires. Différents groupes de civelles peuvent êtreidentifiés au cours de chaque saison étudiée. Les variations ducoefficient d'allométrie statique et de l'indice de similaritéindiquent l'arrivée successive de différents flux dans le bas estuaire. Cesgroupes sont bien différenciés lors de la première campagne alorsqu'ils se chevauchent dans le temps lors de la seconde. La conjonction deforts débits fluviaux et de faibles coefficients de marée induit desconditions de migration défavorables pour les civelles qui pénètrenten estuaire. Après accumulation des bancs de civelles dans la partie basse del'estuaire, quand les conditions hydrologiques redeviennent favorables, les bancsmélangés remontent vers l'amont par « vagues »successives, au rythme des marées.